北宋庆历年间，中国人毕升发明了活字印刷。他将整版刻字的方法改为单独刻字，将每个字的反形字刻在一个个方形小木块上，制成了可排版的木活字。但由于木活字沾上墨水后容易变形，于是毕升改用泥活字。他把胶泥制成小方块的泥胚，在每个泥胚上刻一个突出的单字，然后送到火中烧硬，这样泥活字就制成了。排版时，在一块铁板上放上松脂或蜡，铁板四周围上铁框，在框内紧密地排满活字，用火在铁板下加热，使松脂或蜡熔化，冷却后就把活字牢牢地黏在铁板上了。这样涂墨后就可以进行印刷了。十五世纪中叶，德国的古登堡将活字印刷引入欧洲，他发明的铅活字和铸字模奠定了现代印刷技术的基础，并一直沿用至今。

十五世纪中叶，德国一位名叫根弗莱谢的雕版印刷工匠接受牧师的委托印刷《圣经》。刻版是雕版印刷中最苦最累的活，一旦出错整版都得重刻。有一天，他忽然想出用单个活字来代替整版雕刻的方法，这就是活字印刷，但它比中国的活字印刷晚了将近四百年。后人都称是古登堡把活字印刷引入欧洲的，实际上，古登堡是根弗莱谢在德国的住宅。使用活字印刷要求活字的大小一致，这样才利于排版，1775年，法国人迪多制定了量度活字大小的单位，被称为'迪多点'。

古登堡在发明铅活字之后，又发明了古登堡印刷机。他把榨取葡萄液的小型挤压机改为印刷机，这种印刷机不会蹭到纸的反面，能印刷出单面，因此纸的两面都可以印刷了。1800年，英国人斯坦霍普研制的金属印刷机取代了木制印刷机。后来，美国人特里德维尔发明了脚踏式印刷机，并于1878年被加利改进，加装了能自动送纸和自动在活字版上涂油墨的装置。

早期的印刷机都是平压式的，即压板平压在活字版上，使印刷速度受到一定限制。要提高印刷速度，就必须将压板变成旋转运动，并利用电动机或蒸汽机作为动力装置，于是出现了蒸汽推动的印刷机和轮转印刷机。印刷机械的改进使得印刷速度显著提高，报纸和书籍迅速普及。